自适应模糊控制器

为了适应空调管道的复杂环境，提高空调管道清洗机器人的控制性能，降低控制复杂度，构建了分层自适应模糊控制器。通过多输入系统的分层输入和叠加输出极大地简化了模糊逻辑推理并减少了控制规则的数量。遗传算法用于优化控制器参数，并且控制信息被有效地集成以实现更好的控制特性。实验和仿真结果表明，模糊控制器具有较强的适应性，优化后的模糊控制器具有良好的控制效果，实现了机器人在管道中的自主导航。